“千年古寺”悬空寺基因重被激活三维扫描助古建数字化保存( 五 ) 中新网太原4

同时，悬空寺的地形中存在较大的峡谷风，这就要求飞机在这种极端环境作业时，飞手需要时刻准备切换回手控模式紧急抢回控制权，避免由于环境因素导致飞机失控对古建筑造成伤害。精灵4RTK中自动飞行模式下遇到紧急情况可以紧急切回手动模式，优先级高于自动执行的任务，防止发生意外。

2010年，悬空寺入选《时代周刊》世界岌岌可危十大建筑。 DJI大疆创新供图

对于飞行路线的自动规划，一般的飞行规划都是在水平面上飞行，相机朝下，对地大概100至200米。而悬空寺位于悬崖峭壁上，且多有曲折。这就要求通过“从无到有，从粗到细”的作业方法，先通过手飞，之后使用大疆智图重建出一个能反映悬空寺走势的粗略模型，之后武大团队根据粗略模型能够生成精细采集的特征点与特征航线。大疆智图支持导入特征点与特征航线，控制精灵4RTK进行自动化精细采集作业。